扩展型卡尔曼滤波器(EKF)利用雅可比矩阵线转换成线性函数，无迹卡尔曼滤波器(UKF)则以无迹转换选择西格玛点。使用非线性转换的UKF精确度高於EKF，适用极度非线性模型。 扩展型卡尔曼滤波器(Extended…
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